气功产生于古代的医疗卫生活动。《吕氏春秋·古乐篇》有一段记载：“昔阴康氏之始，阴多滞伏而湛积，水道壅塞，不行其原，民气郁阔而滞着，筋骨瑟缩不达，故作为舞而宣导之。”阴康氏是—位古帝，在炎帝神农氏之后。在阴康氏当政之初，发生了水患，由于河道淤塞不通，民众居所被湿冷之气浸淫，许多人为阴气所滞，关节不畅，筋骨不达，患了风湿病。为了和病痛作斗争，人们发现舞蹈动作可以减轻痛苦，舒展关节，于是编制出适当的舞步以宣导体内滞着之气，这段记载所述之事可以看做是导引行气的滥觞。
1975年，在青海省乐都地区出土了一尊双耳彩陶罐。据考证属半山马厂文化，距今已有4000-4500年，相当于传说中的黄帝时代。此罐双耳，小口，大腹，底部紧收，面积如罐口。罐体有一清晰彩绘浮塑裸体人像。这人像双脚平放，比肩稍宽，下肢弯曲作蹲裆式，腹部微隆，双手环抱，置于腹部之前，口张开，作吐气状，二目微闭，似凝视守神，面部表情平和静穆。整个身体呈站桩功气沉丹田的姿态。令人惊异的是，此裸体人像上身为男性，下身为女性，显示了下阴上阳，阴阳合和的思想。专家们认为，这是我国目前发现最早的以艺术的形象显现气功演练的实物。这样一个意守丹田的姿势，对于古代提高气功的医疗保健效果，一定起过巨大的推动作用，成为人们竞相学习的榜样。因而古代的艺术家们才创作了这样的陶罐塑像。这尊双耳彩陶罐充分证明，我国气功不仅发样甚早，而且在远古时代就已十分流行，并已形成了相当成熟的演练方法和思想观念。
相传黄帝时代的名医俞跗在治病时，就常使用气功疗法。《史记·扁鹊列传》载：“上古之时，医有俞跗，治病不以汤液醴酒。馋石、桥引、案抚、毒熨，一拔见病之应。”桥引、案抚即为气功疗法。古人设计舞蹈和气功演练程式常常以禽兽的姿态动作为模本，禽兽的某些特殊行为和效果可能给古人以启发。《庄子·刻意篇》说：“昀，吹响呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸，为寿而已矣。此导引之事，养形之人，彭祖寿考者之所好也。”“昀”音虚，Xu，即吸气。“吹响”与“呼吸”意同，指呼气吸气。意思是，通过呼吸，吐出污浊之气，纳入新鲜之气，像老熊攀树时那样伸长脖颈，像飞鸟翱翔天空时那样展翅伸脚，这是气功家们为长寿而演练的动作。在长沙马王堆出土的珍贵文物中，有一幅帛画《导引图》。其年代约早于公元前168年。图上绘制了44种导引形象，有立有卧，有蹲有坐，可辨之仿生动作有鹞背、壑狼、龙登、鸟伸、猕猴喧哗、鸽口、猿呼、熊经、鹤回等，煞是壮观。该图所载导引所治之病症包括：引耳、引脚积、引项、引灵中、引渴病、引痹痛、引膝病、引烦、厥等达十余种，遗憾的是《导引图》只记载了西汉早期流传的导引术的“死”图，题记也较少，不容易让现代人照图操练。而令人感到慰藉的是，1984年在湖北省江陵张家山地区，考古工作者在一座西汉早期墓葬中，发现了一部先秦时代的气功专着《引书》。它图文并茂，记录了先秦气功理论、练法和治则，包括大量仿生术式。还论述了40余种疾病(涉及内、外、妇、儿多科)的导引治疗动作、时间和疗程，以及四时起居、性生活宜忌等等，读者完全可以依照此书的指引，有选择地进行自我操练。全部文献生动展现了公元前2世纪以前我国气功疗法的发达景象，有力地证明了气功是在古代医疗养生实践的基础上形成的，为古代医家所创。
春秋战国时代，我国医学己十分发达，而气功在医术中占有重要地位。除了《导引图风引书》之外，《行气玉佩铭》和长沙马王堆出土的帛医书《却谷食气篇》也是难得的早期气功专着。《足臂十一脉灸经调阴阳十一脉灸经圳则是最早的经络学论着，也与气功有密切关系。
汉代成书的《黄帝内经》，为中国医学气功学的理论渊薮，历代医家必精心研读之宝典。
在这部医典中，有相当多的篇幅专门论述气功养生和气功治疗。如《素问?上古天真论》主张，养生须“和于阴阳，调于四时”，“呼吸精气，独立守神”，“适嗜欲于世俗之间，无恚嗔之心”，“外不劳形于事，内无思虑之患，以恬愉为务，以自得为功。”意思是，生活起居要与昼夜四时等自然界的阴阳变化相适应。要节制七情六欲，不过度劳累，无怒无怨，恬静自愉，舒畅乐观。每天还要作吐纳导引、静坐意守等必要的气功锻炼，以使身体气血通畅，与自然界保持和谐。《黄帝内经》认为，如果坚持这样做，就可健康长寿，享尽天年。
对于气功治疗，《黄帝内经》也有不少论述，如《素问·移精变气论》载：“古之治病，惟其移精变气，可祝由而已。”“移精变气”，就是精神内守，导引行气，“祝由”，即通过语言开导，说明病因，为患者进行心理治疗，也属于气功范畴。令人瞩目的是，《黄帝内经》不仅对气功养生和气功疗法有许多经典性的阐释，而且还谈到什么样的人适宜作气功医生。《灵枢·官能篇》说：“缓节柔筋而心和调者，可使导引、行气。”意思说，肢节缓和，筋骨柔顺，心神和调的人，可以教授他导引行气的医术。
这些史料充分说明，气功在我国有很古老的历史，气功是由无数先行者在医疗保健实践中，经过长期努力，逐渐探索，总结出来的宝贵的健身治病方法，决不是哪一位圣人，更不是哪一位神灵创造发明的。
